Obec patřila do majetku hraběte Metternicha, který pocházel ze starého šlechtického rodu Metternichů, jenž vlastnil majetek v Porýní a mimo jiné i panství zámku Kynžvart. V místech, kde nyní obec Lipová stojí, byly dříve lipové háje. Jejich vykácení nařídil právě rod Metternichů.

Při volbách 12. června 1960 se sloučily obce Lipová, Palič a Mýtina v jednu velkou obec, která se skládala z 15 katastrálních území, a stala se tak tehdy druhou největší obcí v bývalém okrese Cheb. Až do 90. let minulého století byla významná část obce v takzvaném hraničním pásmu, kam byl přísně zakázaný vstup. Součástí obce je jedna z venkovských památkových rezervací na Chebsku, a to Doubrava.

Výstavba vodovodů a kanalizace je zejména v přidružených obcích Lipové dlouhodobým problémem.
Kanalizaci vedení Lipové slibuje víc než čtvrt století